醫師們只要有了植髮機器人ARTAS就能幫病人植髮了嗎?


這個問法,好像是在問小學生,只要有電動削鉛筆機,就會寫字了嗎?

雖然叫植髮機器人,實際上只負責植髮的第一階段的工作-採集毛囊。也就是使用FUE(follicular unit extraction 毛囊摘取術)在毛囊周圍鑽孔把毛囊跟周圍的軟組織分離開來,並用輕微的氣動方式輕輕將毛囊拉起一把。

這樣植髮工作就結束了嗎?當然不是,毛囊還在它原來的位子,只是周圍被鑿個坑,還得靠醫師與植髮技術員的幫忙,把毛囊大哥從位子上請出來,在禿頭的部位挖洞,再請毛囊大哥移尊就駕到新家,這才大功告成。

因此植髮醫師還得帶領植髮團隊利用器械將機器人分離好的毛囊一株株取出,依毛囊含的頭髮數目甚至粗細分類,放在適當的低溫保存液中,避免毛囊乾燥枯萎。等禿頭的部位麻醉好再將毛囊置入。如果是使用韓式植髮筆就把毛囊裝填入植髮筆中,醫師直接扎洞並同時將毛囊填入洞中。而美式的作法則是醫師先在頭皮上扎好洞,再把毛囊一株株放入洞中。

說來簡單,看別人做也容易,但裡面卻有很多學問。如何使用有限的毛囊數目來讓病患接受一次手術就能感覺良好,願意接受進一步治療(大範圍的禿頭有時需要多次手術)。醫師對病患術前說明的密度跟植髮後的真正密度是否一致。前額髮線的重建是否自然,不會看起來假假的。有些基本知識需要勤翻教科書,有些經驗需要自己體會,有些經驗則需要多跟其他醫師開會交流討論。

植髮不是一般的醫美療程,真的是手術。植髮不是把毛囊取出來,挖洞,再把毛囊塞回去即可。植髮醫師除了微觀上要像病理醫師看出每個毛囊的特性,小心處理每株毛囊,巨觀上要像建築設計師有空間感能把每個毛囊擺在適當的位子並做好整體規劃,讓新長的頭髮看起來茂盛又自然。跟所有手術一樣,植髮包含了很多步驟,環環相扣,有經驗的醫師可以讓整個過程行雲流水,讓病患輕鬆完成手術,術後得到滿意的結果。經驗不足的只會覺得everything is a mess!

不管是手動或電動削鉛筆機,也不論鉛筆削得多漂亮,要勤寫字,多欣賞別人的優美字體,提升自己的水平才能寫得一手好字,對吧。

第一位使用ARTAS植髮機器人的醫師 Dr. James Harris


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純粹想替Dr. James Harris正名,才寫這篇短文。因為看到本地網路很多文章說第一位使用ARTAS植髮機器人是紐約的Dr. Robert Bernstein ,想更正這個說法。

2007年在拉斯維加斯(Las Vegas) 國際植髮年會上第一次公佈ARTAS植髮機器人原型機(prototype)時,Dr. James Harris 就已經是植髮機器人的顧問醫師名單上的一員。原因無他,因為植髪機器人ARTAS使用的鑽洞器構想就是來自 Dr. James Harris的兩段式鑽洞器SAFE system , 先用尖針在表皮打洞再用鈍針將毛囊跟周圍軟組織剝離開方便取出毛囊。

Dr. Robert Bernstein是紐約市相當知名的植髮醫師,他本人是皮膚科醫師出身。Dr. Bernstein在1995年跟Dr. William Rassman, Dr. Bobby Limmer 提出毛囊單位植髮(FUT follicular unit transplantation)的觀念,因此在植髮學界相當享有盛名。

雖然Dr. Robert Bernstein在2002跟Dr. William Rassman一同在美國皮膚外科期刊(Dermatologic Surgery)發表毛囊摘取術(FUE follicular unit extraction)的方法,但
之後勤於研究FUE方法及器械並將FUE發揚光大的卻是兩位後起之秀Denver的Dr. James Harris 以及 Atlanta 的Dr. John Cole .

之後植髮機器人公司 Restoration Robotics找了三位醫師幫忙做臨床試驗,一位是位於公司附近Palo Alto 的皮膚科醫師 Dr. David Berman , 另一位在舊金山附近Walnut Creek 的女醫師 Dr. Sara Wasserbauer ,最後一位就是遠在Denver 的Dr. James Harris。

臨床試驗經FDA審查通過上市後,三位參與醫師唯一也是第一位買下ARTAS植髪機器人也就是Dr. James Harris,有興趣的人可以參考個人部落格在去年八月發表的文章
http://tw.myblog.yahoo.com/exhair1234567890-exhair1234567890/article?mid=15&prev=22&l=f&fid=9,文中照片是Dr. James Harris發表使用機器人植髮術後的照片,Dr. James Harris認為機器人因為瞄得準,取的毛囊漂亮,感覺使用一樣的數目的毛囊植髮,術後結果似乎更勝出一般手工FUE。

聽聞到目前為止不到一年的時間Dr. James Harris 已經用ARTAS植髮機器人幫兩百位病患動過植髮手術。Dr. Robert Bernstein則是去年2011年十一月才購入植髮機器人。

第一張相片裡右邊就是Dr. James Harris, 左邊這位帥哥是Dr. Miguel Canales ,原來是外科醫師,出身史丹佛大學Stanford University 及哈佛醫學院。

另外一提,Dr. James Harris 出身耳鼻喉科,還修過MBA學位的勒。植髮學界真是臥虎藏龍。

第二張照片右手邊的女醫師就是參與植髮機器人臨床試驗的Dr. Sara Wasserbauer, 左手邊是澳洲的Dr. Mario Marzola,跟上一張圖一樣都是去年2011在阿拉斯加國際植髮學會上發表ARTAS的會場照片。
我想各位最熟悉的應該不是兩邊的人,而是中間很搶眼的….

植髮機器人ARTAS不只準而且快- 談植髮機器人的速度


植髮機器人真的很快,一個小時可以取一千株左右的毛囊。如果把每次打洞開始的時間到下一個打洞開始的時間來測量,一個單位時間只要花3~4sec 就能完成打洞,而且移到下一個目標毛囊,準備開始下一個摘取動作。以一個小時3600秒來估算,一個小時機器人約能拿到900~1200株的毛囊。

至於3~4sec的差異,主要是在於移動的距離,醫師可以設定移動的距離來控制約略是每隔幾個毛囊取一株毛囊來植髮。一般會建議每隔3到5毛囊取一株,免得毛囊太多,後腦勺的供毛區(捐贈處=donor site)會容易露出現白色的小疤痕。

但是也有人說 機器人只能一小時拿五百株左右。坦白說也沒錯,這完全看時間的的起始怎麼算。第一,因為機器人只能打洞,將毛囊輕輕拉起,還得靠人工取出毛囊,放到適當的儲存液裡保存才算完成。第二,移動表皮擴張器(tensioner)也需要時間。表皮擴張器的內含面積雖然是5X5㎠, 但頭皮並不是平地,是有弧度的,再加上擴張器厚度的死角,還有機器人鑽孔器的角度限制,就此Dr. Bodduluri 的看法是一塊5X5㎠的擴張器內實際上能取的範圍大約是2.5X3㎠=7.5㎠,因此需要不時移動擴張器才能涵蓋所有取毛囊的區域。第三,注射麻醉劑需要時間。第四,病人需要活動休息喘口氣的時間。以上林林總總加起來的時間,再加上熟練的問題可能會增加一兩個小時。算起來一個小時只拿到五百株也是不無可能。

不過再怎麼算,比起醫師用純手工的FUE還是快多了。一般初學FUE的醫師一個小時約略只能拿到100株毛囊左右,中階的一小時能拿到300也算是不得了。再加上醫師畢竟是血肉之軀,時間久了會疲倦,速度會變慢,毛囊切斷率(transection rate)也會隨之上升。

當然也不能一竿子打翻所有醫師的努力,像是Dr. James Harris 或是Dr. John Cole這兩位FUE大師一個小時要拿1000~2000株對他們而言,簡直如探囊取物,而且他們的毛囊切斷率(transection rate)可以達到驚人的2%,只是以上這些大師級人物都是累積將近四五千例的實際操作才達到如此出神入化的境界,一般人只能望塵莫及。

不過就像電影復仇者聯盟(The Avengers)裡的英雄一樣,美國隊長(Captain America),雷神(Thor)只有一個,但是裝備齊全的鋼鐵人可以有好幾個。只要對植髮已經有心得的醫師,再加上ARTAS植髮機器人,相信原本被很多醫師視為畏途的FUE也可能演出大逆轉。

下回有機會我們再談,醫師們有了植髮機器人是否就能植髮。

Dr. Mohan Bodduluri part II 生活篇

猜猜這是誰的車牌號碼?Yes , you are right . 是Dr. Mohan Bodduluri 的。還訂做了一個含有Restoration Robotics (植髮機器人公司的英文名)字眼的車牌,還挺符合 Dr. Bodduluri 嚴謹中又帶點幽默的工程師個性。

一上車就知道Dr. Bodduluri 為什麼會選這輛車,Infiniti這一系列標準配備有Around View Monitor 360度環景顯影系統, 利用四個攝影機取得車子四周的狀況方便車主停車,這點跟Mohan 要求ARTAS要有敏銳立體影像系統還挺相似的,而且ARTAS一樣有四個攝影機,哈。

上車沒多久,Dr. Bodduluri 就開始興致勃勃地秀他的Nokia Lumina手機類似iPhone siri的功能,,有簡訊進來問他是否要回去跟他兒子共進午餐,他就直接用口述回簡訊,, 感覺挺酷的 。他說這個功能上市的時候沒多少人知道,大家只注意到iPhone的siri。

身為Steve Jobs 的鄰居, Dr. Bodduluri 其實也是個蘋果迷,只是想多多嘗試新玩意才改用了Nokia Lumina 。不過他還是挺喜歡Apple 的Notebook ,在Cupertino 的Apple Company Store 還特別推薦有Retina display 的MacBook Pro ,可惜當時阮囊羞澀,只能買個蘋果標誌的透明馬克杯過過乾癮。

按摩椅+變形金剛柯博文( Optimus Prime)的手臂=植髮機器人ARTAS?

各位覺得像嗎?

哈,原文是這樣寫的: It looks a bit like a cross between a massage chair and Optimus Prime.

雖然要比電動按摩椅貴很多,還是買不到一台變形金剛。
不過到目前為止美加地區已經售出十台,名單如下:
裡面不乏知名的植髮醫師,像Denver 的Dr James Harris , New York 的 Dr. Robert Bernstein(FUT的發起人之一,有個華裔太太姓王), 全世界開連鎖植髮診所Dr. Craig Ziering, 還有已經被東京愛得蘭斯併購的美國植髮集團Bosley Medical ,幫雙胞胎植髮的Dr. Glenn Charles , 對毛囊保存液有專攻的Dr. Jerry Cooley .

Hair Sciences Center of Colorado
5445 DTC Parkway Suite 1015
Greenwood Village, CO 80111
(888) 755-1134

Ziering Medical Worldwide
9201 Sunset Boulevard, Suite 305
West Hollywood, CA 90069
(888) 760-4402

Bernstein Medical – Center for Hair Restoration
110 East 55th Street
New York, NY 10022
(888) 617-7266

Bosley Medical
9100 Wilshire Boulevard
Beverly Hills, CA 90212
(888) 624-8322

Mark A. Bishara, M.D.
1830 East Broad Street, Suite 102
Mansfield, TX 76063
(888) 601-6569
New Horizons Center for Cosmetic Surgery
9843 Gross Point Road
Skokie, IL 60076
(888) 560-5539

Herbert S. Feinberg, M.D. Robotic Hair Restoration Center of New Jersey
363 Grand Avenue
Englewood, NJ 07631
(888) 639-3177

Charles Medical Group
200 Glades Road, Ste. 2
Boca Raton, FL 33432
(888) 584-9920

Rahal Hair Institute
1883 Bank Street
Ottawa, ON K1V 7Z7
(888) 834-7359

Carolina Dermatology Hair Center
10650 Park Road, Ste. 310
Charlotte, NC 28210
(888) 617-6364

四眼田雞的植髮機器人ARTAS

植髮機器人ARTAS真是標準的大近視眼,看近不看遠,不過它同時擁有四隻眼睛可以近看,還能同時放大看,這只有三隻眼睛的二郎神楊戩才辦得到,其他人大概都會成了鬥雞眼。

機器人的主角當然是機器手臂,但是如果看不清頭髮,一切都是空談。而且光是看清楚還不夠,還要能看出深淺遠近,因此Dr. Bodduluri使用了立體攝影的設備,一共兩組攝影機,一組兩個CCD攝影鏡頭。其中一組是微觀,集中看很小的範圍,只有幾mm2,另一組鏡頭則是巨觀,可以看到5X5cm2之內的所有毛囊的排列分佈。每一組都使用兩個鏡頭的理由跟人要有兩隻眼睛才能看出立體效果一樣,如果是獨眼龍的話也不用花錢去看3D電影。

微觀的鏡頭重點在看即將擷取毛囊的部位,這組鏡頭可以把頭皮表面的毛囊看得非常清楚,甚至可以把看到的影像回傳給電腦,讓電腦分析毛囊的角度及方向,再讓機器手臂接受訊息之後得以精準地截取毛囊。

另一組巨觀的鏡頭則是著眼于整體毛囊的分佈,先做好通盤規劃。掃描完所有毛囊的位置之後回傳給電腦,讓電腦分析資料指引機器手臂接下來要移動到那個位置去取毛囊。醫師也能設定好相關參數,告訴機器人,不能拿光所有的毛囊,否則不就成了圓禿,只能每三到五株毛囊取一株,才能保持原來的自然風貌。

當然鏡頭不只是要觀察毛囊,還得監視擷取毛囊的針頭,一但發現機器手臂伸出的針頭偏離毛囊的位置就能即刻修正,而且這是一連串很流暢的動作,一點都不拖泥帶水。

這個經由影像即時控制機器人行動的整合系統稱之為 visual servoing (視覺伺服),這是在機器人的發展中相當先進的領域。 visual servoing (視覺伺服)多還在大學研究所的學術研究階段,很少被拿出來應用。Dr. Bodduluri認為植髮機器人ARTAS很可能是第一個使用 visual servoing (視覺伺服)的真正產品。

植髮的病人不可能靜靜地躺在那邊動都不動,而且人會有呼吸,這些動作都會影響機器人的判斷。因此光靠一般的計算測量告訴機器人要到哪裡去取毛囊是不夠的,多少都會有偏差,一旦取偏了,就沒辦法取得完整毛囊。因此機器人需要鏡頭精密定位毛囊來控制針頭做即時微調。

微觀的鏡頭要超近距離放大觀察毛囊,如果病人不時地晃動,鏡頭看起來就像是七級大地震,雖然機器人不會頭暈,多少會影響手術結果。因此Dr. Bodduluri也設計了一個很像超級摩托車的椅子,讓病人可以很舒服地趴在椅子上,減少不必要的震動。

另外光是讓鏡頭看到還不夠,還要教電腦看懂,能自動分辨出哪些是頭髮,哪些是毛囊。從鏡頭來看,毛囊是頭髮聚集成群的表現,因此工程師需要教電腦自動鑑別,不是取一根根的頭髮,而是一株株的毛囊。

不過植髮機器人最厲害的地方是能夠很快辨認出毛囊的位置,角度,方向,以及頭髮的數目等等資訊,而且只要3-5msec(毫秒,千分之一秒)就能得到幾百株毛囊的資料。而且當病人做其他範圍治療時,只要表面擴張器不移動,機器人都能記住所有毛囊的資訊。

或許會有醫師覺得其實這些人工都能解決,何必還要機器人來處理。用人的肉眼看頭皮就能知道哪些部位處理過,用肉眼看只要手眼協調好,一樣能取到好的毛囊,只是人畢竟是血肉之軀,頭一個小時精神好速度快,之後疲倦了就很難維持。何況世界上能做到一小時取到2000株FUE毛囊的大概只有Dr. James HarrisDr. John Cole這兩位FUE的超級巨星。

其他醫師因為FUE學習門檻高,不是所有人都有時間及那麼多的病例讓醫師能做到速度快又精準。相信植髮機器人的出現能幫助醫師更有效率的方式用FUE取得優質的毛囊,讓整個植髮過程更流暢,減少不必要的疤痕,得到更一致性的高品質手術結果,當然也讓病患多一種手術的選項。